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工业机器人的操控方法和智能控制系统方法有哪

时间:2019-07-26 关注:175 作者:HAIRUILANG.COM 来源:未知

工业机器人
工业机器人的操控方法现阶段市场上运用最多的机器人当属工业机器人,又是最稳定完善的一类机器人,而工业机器人能取得广泛运用,归功于它有着有多种多样操控方法,按工作任務的差异,可具体分成点位操控方法、连续性运动轨迹操控方法、力(力矩)操控方法和智能控制系统方法4种操控方法,下面详细描述这几类操控方法的功能要领。
 
1 点位操控方法(PTP)
 
这类操控方法只对工业机器人末端执行器在工作空间中某个要求的离散点上的位姿开展操控。在操控时,只要求工业机器人能够快速、精确地在相邻各点之间运动,对实现目标点的运动轨迹则不作其他要求。定位精度和运动需要的时间是这类操控方法的2个主要技术指标。这类操控方法具备实现容易、定位精度要求不太高的特性,所以,常被运用在上下料、搬运、点焊与在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿精确的工作中。这类方法较为简单,可是要达标2~3um的定位精度是非常艰难的。
 
2 连续性运动轨迹操控方法(CP)
 
这类操控方法是对工业机器人末端执行器在工作空间中的位姿开展连续性的操控,要求其严格执行预订的运动轨迹和快慢在一定的精密度范围之内运动,并且快慢可控性,运动轨迹光滑,运动稳定,以成功工作任務。工业机器人各关节连续性、同歩地开展相对性的运动,其末端执行器就可以产生连续性的运动轨迹。这类操控方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的运动轨迹追踪精密度及平稳性,一般弧焊、喷漆、去毛边和检测工作机器人都运用这类操控方法。
 
3 力(力矩)操控方法
 
在开展装配、抓放东西等工作时,除开要求精确定位以外,还要求所运用的力或力矩务必适合,这时候务必要运用(力矩)伺服方法。这类操控方法的原理与位置伺服操控原理相一致,只不过是输入量和反馈量并不是位置信号,然而力(力矩)信号,所以该系统中务必有力(力矩)传感器。有时候也使用接近、滑动等传感功能开展自适应式操控
工业机器人趋势
4 智能控制系统方法
 
机器人的智能控制系统是依据传感器得到周边环境的专业知识,并依据本身內部的知识库做出相对性的决策。运用智能化控制系统,使机器人具备很强的环境适应能力及自学习能力。智能化控制系统的發展局限于近些年人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能技术的快速發展。或许这类操控方法模式,工业机器人才真真正正有点儿“人工智能技术”的落地式味儿,只不过又是较难操控得好的,除开算法外,也比较严重局限于元件的精密度。
从操控其本质看来,现阶段工业机器人,大部分状况下還是处在较为底层的空间定位操控环节,沒有过多智能化含量,能够说仅仅1个相对性灵便的机械手臂,离“人”还有很长一大截的
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